Nazwa wsi Szczypiorno pochodzi najprawdopodobniej od nazwiska właścicieli lub właściciela tej wsi – księdza Jakuba Szczypiorskiego, który wsławił się ufundowaniem w 1556 r. murowanej kaplicy. Jednakże zachowane szczątki bytności dawnych kultur wydobyto i datowano na stulecia już od XIII do XVII. Dogodne położenie Szczypiorna nad brzegiem rzeki Wkry oraz bliskość lasu od początku gwarantowały tutejszym mieszkańcom dobre warunki do życia.
Aż do XIX w. wieś była we władaniu swoich prawowitych właścicieli, rodu Maraszewskich. Po zdobyciu Twierdzy Modlin w 1831 r. oraz po pozbawieniu autonomii Królestwa Polskiego Rosjanie przystąpili do rozbudowy modlińskiej twierdzy i w związku z tym rozpoczęło się masowe osiedlanie ludności rosyjskiej w miejscowościach położonych wokół twierdzy. W 1839 r. wykupiono lub nabyto w drodze wymiany grunty pod budowę i wyposażenie 20 gospodarstw przeznaczonych dla kolonizatorów rosyjskich. Domy osiedleńców budowane były „na modłę” rosyjską przez specjalnie sprowadzonych w tym celu rosyjskich cieśli. Swoistą „pamiątką” po zaborze rosyjskim jest kamienna droga ze Szczypiorna do Wymysłów nazywana zwyczajowo „carską” oraz mostek nad parową na początku wsi.
Z powodu bliskości modlińskiej twierdzy i jej fortów Szczypiorna nie ominęły działania wojenne podczas I wojny światowej (zajęcie wsi przez Niemców 18 sierpnia 1915 r.) i II wojny światowej. W okresie międzywojennym na rzece Wkrze stał drewniany most, dzięki któremu, jak również mostkowi nad parowem, pamiętającemu czasy carskie oraz utwardzonej kamiennej drodze, przez Szczypiorno kursowała kolejka wąskotorowa łącząca forty w Goławicach i Błogosławiu. Po wyzwoleniu w 1945 roku, w wyniku podpisania dwustronnej umowy pomiędzy Polską i ZSRR o wymianie ludności, znaczna część ludności rosyjskiej opuściła Szczypiorno i powróciła do ZSRR. Pozostawione gospodarstwa przejęli bezrolni mieszkańcy, tworząc na ich terenach kołchoz. Rolnicy niechcący przystąpić do kolektywnej gospodarki gnębieni byli podatkami i przymusowymi kontyngentami, a nawet osadzani w wiezieniu.
Z końcem lat sześćdziesiątych ubiegłego stulecia wybudowano ośrodek wypoczynkowy Zakładów Wytwórczych Lamp Elektrycznych im. Róży Luksemburg. Ośrodek mimo, że administracyjnie położony w granicach wsi Janowo w gminie Zakroczym utożsamiany był i jest ze Szczypiornem, z jego uroczymi lasami, wąwozami i rzeką. Mimo likwidacji ośrodka wypoczynkowego wieś jest popularnym wśród mieszkańców miast miejscem spędzania czasu wolnego. Także działki rekreacyjne, a ostatnio także budowlane cieszą się niesłabnącym zainteresowaniem.
Szczypiorno jest jedną z najstarszych miejscowości na terenie gminy, niestety nie spotkamy tutaj obiektów wpisanych na listę zabytków. Znajdują się tu jednak miejsca o znaczeniu historycznym, tj. teren leśniczówki (dawniej lokalizacja dworu szlacheckiego), wspomniane mostki nad parowami i droga z czasów carskich oraz kapliczka z przed 100 lat oraz dwie stare chaty (prawdopodobnie wybudowane na początku XX wieku). W Szczypiornie dominują gospodarstwa zagrodowe, które do niedawna były jeszcze drewniane. Jednak niewiele z pierwotnych zabudowań ocalało do naszych czasów, a te które jeszcze istnieją znajdują się w słabej kondycji.
Przyrodniczą ciekawostka są liczne w Szczypiornie wodne oczka. Napotkamy tu kaczki (krzyżówki, cyranki), żerującą w dolinie czaplę siwą oraz czaplę białą i zalatującego bociana czarnego. W oczkach w żyje też liczna kolonie żab, które latem pięknie „koncertują” umilając rechotem ciepłe wieczory. W Szczypiornie żaby reprezentowane są w wielu gatunkach. Występuje tu: żaba moczarowa, żaba trawna, śmieszka, żaba wodna i jeziorowa oraz chronione: Traszka zwyczajna, kumak nizinny, huczek ziemny, ropucha szara i zielona oraz rzekotka drzewna.
